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LawrenceRiver）入口的地图。第二年他便随舰队前往圣劳伦斯河，成为发现穿过特拉弗斯（Traverse）通道的船长之一。特拉弗斯是前往魁北克（Quebec）途中的主要威胁，也是桑德斯上将和沃尔夫将军那年夏天夺得的领地。1762年海军上尉注意到库克在水文地理方面的天赋和才能。库克回家后，与贝尔旅馆（位于泰晤士河决战码头）老板的女儿结婚。1763年他开始对纽芬兰（Newfoundland）海岸进行长达4年的研究。
1768年一支探险队被派往太平洋，观察金星凌日，这对天文测量来说具有重要意义。同时，这只探险队也在暗中寻找传说中辽阔的南方大陆，为国王乔治三世开疆扩土。探险队决定选一位海军指挥官，而那年只有库克通过了上尉选拔测试，自然成为不二人选。库克早年的航行经历多与运煤相关，现在被任命为“奋力”号（Endeavour）的指挥官。在船上，他身兼天文学家，同行的还有一群博物学家。这些博物学家的组织者是约瑟夫·班克斯（JosephBanks），他虽然并非专家，但贵在财力丰厚、技艺娴熟。虽然旅途并不如预期那般顺利，库克围着合恩角绕行，还是得以及时从塔希提岛观察到金星凌日。接着库克就开始执行下一个任务，寻找南方大陆。在抵达新西兰之后，库克耗时6个月在新西兰海岸进行详细准确的考察。随后继续向西行驶，他在大堡礁（GreatBarrier）周围发现一条路，可以通往澳大利亚寸草不生的东海岸。在大多数旅途中，库克带领的船员死伤很少，但是在巴达维亚（Batavia）荷属殖民地，许多人都因感染疾病而死。3年航海生涯过后，库克于1771年返航归来。这时他成了众所周知的英雄，被提拔为司令官。
1772年库克开始了他的第二次航海之旅，他率领两艘海船——“决议”号（Resolution）和“冒险”号（Adventure）。这次航海库克受命在纬度尽可能高的地段环球航行，这是最后一次尝试寻找传说中的南方大陆。库克为此尝试过三次，是第一位横穿南极的船长，还曾在北极群岛过冬。
库克原本已经退休，后又被任命为船长，于1776年进行第三次航海探险。这一次库克要在太平洋尽头寻找一条南北通道，在此之前许多探险家在大西洋都寻找未果。库克对北美洲从俄勒冈（Oregon）到阿拉斯加（Alaska）的整个海岸都做了详细考察，但是为冰山所阻，无法再向北航行。库克抵达夏威夷，当地人
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